1326 servomotores
Para aplicaciones de movimiento que necesitan precisión, los servomotores son los dispositivos electrónicos de moda. Estos motores son solo para uso de fábrica. Los servomotores 1326 de Allen Bradley son una familia de motores de alto rendimiento que abarcan todas las características necesarias de los servomotores de alta calidad. Los servomotores 1326, junto con un controlador adecuado, se utilizan para múltiples aplicaciones. Principalmente, estos servomotores se utilizan con controladores 1391 que son, en esencia, servocontroladores de CA. Estos motores son motores de CA, su construcción es sin escobillas y su producción de flujo es síncrona. Estos motores están equipados con un resolver que proporciona retroalimentación sinusoidal o co-sinusoidal para determinar la posición o la velocidad del rotor. La construcción y las especificaciones de estos motores se analizan en detalle a continuación.
Construcción y Características de la Familia 1326
Devanados de estator de servomotores 1326
El material y la construcción de los devanados del estator afectan la vida útil del motor, la eficiencia, los sistemas de enfriamiento, etc. En otras palabras, la construcción cuidadosa de los devanados del estator es muy importante. Actualmente, la técnica de devanado sinusoidal, que es la técnica más exitosa, se utiliza para suprimir los armónicos más altos en el campo magnético del entrehierro para que los bordes del MMF sean suaves o el MMF tenga la forma más sinusoidal posible. Los motores 1326 también emplean esta técnica para construir el devanado del estator, lo que hace que estos motores sean eficientes, allana el camino para un funcionamiento suave y silencioso, incluso a bajas velocidades, y permite la transferencia de calor al ambiente. Además, para indicaciones de sobrecarga térmica o sobrecalentamiento, este devanado tiene una solución única. Un interruptor térmico está conectado en serie en el devanado que normalmente está cerrado. Si la temperatura del devanado supera el límite estipulado, este interruptor abriría una corriente de desconexión del devanado y, por lo tanto, detendría el motor. Por lo general, el interruptor se abrirá a 150 °C y se cerrará cuando la temperatura vuelva a estar entre 90 °C y 100 °C.
Para mantener las pérdidas bajas y el devanado seguro, también se presta atención a su aislamiento. Allen Bradley ha utilizado un sistema de aislamiento para los devanados de esta familia de servomotores 1326 que cuenta con el reconocimiento de UL.
Rotor de servomotores 1326
Para una respuesta más rápida y precisa del motor, después de recibir la señal de control, se prefiere el uso de imanes al uso de acción de reluctancia o inducción. Por lo tanto, los rotores de los servomotores 1326 también utilizan imanes permanentes de alta energía para generar flujo y una respuesta rápida. Para mantener bajos los costos del motor y mantener buenos estándares de rendimiento, se utilizan imanes de ferrita. Para estos motores se encuentran disponibles diferentes longitudes de pila de imanes.
Clases de voltaje
Para varias familias o series de servomotores de Allen Bradley, las clases de voltaje son 200 y 400 voltios. Y esos motores funcionan a 220V y 440V aproximadamente. Sin embargo, cuando se trata de servomotores 1326, tienen clases de voltaje de 460V y 380V. Esto corresponde a su uso y aplicación (obsérvese que estos motores son exclusivamente para uso de fábrica).
Frenos de retención para los motores
Allen Bradley ha diseñado servomotores 1326 con frenos de retención integrales. Estos frenos son frenos de resorte que tienen opciones de bobinas de 90 V CC (con códigos 'A4', 'A5', 'A7') o 24 V CC (con códigos 'K4', 'K5', 'K7'). A4, A5 y A7 con freno de CC de 90 V tienen un par de retención de 8,1 Nm, 13,6 Nm y 45,2 Nm, respectivamente. De manera similar, K4, K5 y K7 con freno de 24 V CC tienen valores de par de retención de 8,1 Nm, 13,6 Nm y 45,2 Nm, respectivamente.
Para obtener un voltaje de CC de 90 V para los frenos, la fuente de alimentación del freno (código '1326-MOD-BPS) está allí y convierte 115 V CA al nivel de voltaje de CC necesario. Esta fuente de alimentación es un kit de modificación. Tiene un rectificador monofásico de onda completa en su circuito. Este rectificador tiene un supresor de picos para un funcionamiento seguro y está montado con tornillos. Un rectificador (en otras palabras, una fuente de alimentación) puede alimentar hasta 4 frenos.
Para frenos de 24 V CC, el usuario puede utilizar una fuente de alimentación que proporcione una salida de 24 V CC con una corriente que oscila entre 0,88 A y 1,2 A.
El freno en los servomotores 1326 mantiene la carga en reposo. Además, también puede proporcionar un par de frenado limitado en caso de emergencia. Allen Bradley sugiere a los usuarios de este servomotor que se aseguren de que el freno no se activa y desactiva más de 90 veces en una hora cuando funciona como freno de estacionamiento. Porque en tal situación podría representar un daño.
Señales de retroalimentación y resolución
Para una respuesta eficiente y precisa del motor después de recibir la señal de entrada, los controladores necesitan obtener retroalimentación de posición o velocidad o calcular estimaciones de estos parámetros. En los servomotores 1326, Allen Bradley ha utilizado un resolver sin escobillas (estándar) que envía información de posición, velocidad y conmutación al controlador. Los resolutores instalados en servomotores vienen en configuraciones de una sola vuelta (código 'S') o de varias vueltas (código 'M').
Los motores con configuración de una sola vuelta dan dos millones de conteos en una revolución para proporcionar la posición precisa del rotor. Por otro lado, los motores con configuración multivuelta dan un millón de conteos en una revolución y la posición absoluta del rotor en 4096 revoluciones. Esto es para proporcionar una posición de referencia al momento de la puesta en marcha de la máquina.
No existe un circuito electrónico integrado que haga que la máquina sea más rígida y resistente en entornos hostiles. Esto hace que el sistema tolere temperaturas relativamente más altas y más vibraciones.
Los servomotores 1326 instalados con codificador también son una opción.
Para obtener señales de realimentación, el fabricante proporciona cables sellados (detalles en la sección de cables).
Estos motores cumplen con IP65 o IP67 (dependiendo de la presencia del sello del eje). Si se tiende a usar un codificador o resolver montado externamente, entonces el motor pierde el cumplimiento de las clasificaciones IP65 e IP67.
En el paquete de accesorios de los servomotores 1326, también se incluye un kit de adaptador de montaje de retroalimentación. Estos kits son de 8 tipos diferentes. Cada tipo de kit incluye un adaptador de montaje del dispositivo de retroalimentación, así como hardware de montaje. Allen Bradley advierte a sus compradores que en los servomotores 1326, no se debe usar un kit de montaje de adaptador de retroalimentación si se usa un codificador de alta resolución con fines de retroalimentación. Algunos de estos implican el acoplamiento del motor al codificador.
Sello de eje y eje
Los servomotores 1326 tienen ejes verticales adecuados para montaje hacia arriba y hacia abajo. Para que los acoplamientos sean seguros, hay un orificio roscado en la cara del eje. Para esta familia de servomotores también existe una opción de sello de eje. El uso de un sello de eje hará que el motor soporte condiciones ambientales adversas. Hará que el motor sea hermético al polvo y le permitirá soportar pulsos de chorro de agua sin que entre agua en el motor. Estos sellos de eje están hechos de material Viton y no es necesario desarmar el motor para instalar este sello de eje. El montaje del eje tiene opciones de Std. Pulgadas y Métricas.
En el paquete de accesorios para este motor, Allen Bradley también ha incluido el kit de sello de aceite del eje fabricado específicamente para la familia de servomotores 1326 (con el número de configuración '1326AB–MOD–SSV–xx). Este kit se puede utilizar cuando el eje del motor esté sujeto a salpicaduras de aceite. De todos modos, si el eje del motor se sumerge en aceite u otros líquidos, ya sea parcial o totalmente, este kit no se puede utilizar.
La presencia y ausencia de un sello de eje también afecta el cumplimiento de las clasificaciones y estándares. Para estos motores, la clasificación IP65 es estándar. De todos modos, después de la instalación del sello del eje, el equipo cumple con IP67 (representado con el código 'L'). Ser compatible con IP67 significa que el motor puede sumergirse en agua durante media hora y que esta masa de agua no debe tener una profundidad superior a un metro. El fabricante proporciona los motores con clasificación IP67 con un sello de eje instalado de fábrica y, por lo tanto, no necesitan un kit de aceite de eje.
Salida de par
Los servomotores 1326 tienen una densidad de par bastante buena. Estos motores son capaces de proporcionar un par nominal continuo del 100 % en condiciones de parada. Si se utiliza un kit de refrigeración por soplador para mantener baja la temperatura del motor, se puede obtener un 35 % más de par en casi todos los motores de estructura 'C' de la familia 1326AB. Este kit de enfriamiento del soplador (con el número de configuración '1326AB–MOD–Mx) viene como un accesorio de Allen Bradley. Este kit también se puede utilizar para motores que tienen frenos. Además, este kit se puede archivar montado para motores tipo 1326AB–Cxx en su parte trasera. Para estos motores, el par nominal se mide cuando la temperatura ambiente del motor es de 40 °C, la temperatura ambiente del controlador es de 60 °C y los devanados están a su temperatura nominal. Normalmente, el par máximo es el 200 % del par nominal, pero puede llegar hasta el 300 % del par nominal si el par RMS (Root Mean Squared) es igual o inferior al par nominal.
Gestión Térmica
La construcción de estos servomotores 1326 es TENV (totalmente cerrado no ventilado). Por lo tanto, el aire no sopla libremente desde las partes internas del motor hacia el ambiente. En su lugar, se utilizan ventiladores o sopladores externos para mantener baja la temperatura. Como se mencionó anteriormente, Allen Bradley proporciona kits de enfriamiento de soplador como accesorio para mantener la temperatura por debajo del límite. Además, dos interruptores térmicos están conectados en serie. Al detectar temperatura por encima del límite estipulado, los interruptores se abren e interrumpen la operación. Estos interruptores se abren si la temperatura alcanza los 150°C y cierran el circuito cuando el motor se enfría a 90°C - 100°C. Uno de estos interruptores tiene una capacidad nominal de 1 A y 115 V CA, mientras que el segundo es de 1 A y 24 V CC.
Debe tenerse en cuenta que la familia de servomotores 1326 tiene clasificación IP65. Si el usuario utiliza un paquete de soplador montado externamente, el motor ya no cumple con la clasificación IP65.
Para estos servomotores, la estructura exterior se extruye y se construye con aluminio, lo que mejora aún más las perspectivas de una mejor descarga de calor al medio ambiente.
Cables y Conectores
Allen Bradley ofrece la opción de tres tipos de cables para la retroalimentación del resolver y la alimentación para los servomotores 1326. Estos se conocen como cable estándar (cable flexible), cable de seguimiento (cable flexible múltiple) o cable de longitud extendida (ES). Los tres cables están sellados ambientalmente. Estos cables vienen en longitudes de hasta 30 m. Mientras se utiliza un variador 1391B–ES o un variador 1391–DES, hay disponibles cables con longitudes de hasta 90 m (cable de longitud extendida). Allen Bradley advierte a sus usuarios que cuelguen o tiendan todos los cables 24 horas antes de la instalación.
En lo que respecta a los conectores, para los servomotores 1326, los conectores con especificaciones MIL (conectores militares) son estándar. Estos son conectores tipo carcasa, por lo que la conexión no se ve afectada por las condiciones ambientales y el equipo también podría usarse en entornos hostiles. Estos conectores se montan radialmente con el motor.
Al igual que muchos otros accesorios, Allen Bradley proporciona un juego de caja de conexiones con el número de catálogo 1326AB–MOD–RJxx, que tiene un conector montado axialmente. Esta versión del conector permite al usuario llevar el conector del motor axialmente hacia el motor y no radialmente. Esto hace que uno también evite cualquier cableado adicional. De todos modos, el uso del kit de caja de conexiones hace que los servomotores 1326 pierdan su clasificación IP67.
Memoria
Tener memoria integrada es una de las características únicas de los servomotores 1326. Los motores con ambos tipos de configuraciones (una vuelta y varias vueltas) tienen memoria EEPROM (memoria de solo lectura programable y borrable eléctricamente) integrada. Esto es básicamente para almacenar información de configuración del motor, lo que ahorrará algo de tiempo en el arranque.
Longitud y diámetro del marco
Los servomotores 1326 están rotulados secuencialmente correspondientes a diámetros de bastidor crecientes. El código similar 'A' es para un motor que tiene un marco de 4,25 pulgadas de diámetro, 'B' para 5,88 pulgadas de diámetro y 'C' para 7,63 pulgadas de diámetro. De manera similar, para los tamaños de marco dados, las longitudes de pila se representan mediante números asignados secuencialmente.
Velocidad de salida de los servomotores 1326
La familia de servomotores 1326 de Allen Bradley puede producir una velocidad operativa máxima de hasta 5000 rpm. Para los motores ES y DES, esta velocidad alcanza las 6000 rpm (revoluciones por minuto). A las diferentes opciones de velocidad máxima de operación se les asignan códigos alfabéticos. Los códigos y las respectivas velocidades máximas se mencionan a continuación.
- Código 'B' para una velocidad operativa máxima estándar de 1600 rpm y 2000 rpm para opciones de motor ES/DES.
- Código 'C' para una velocidad operativa máxima estándar de 2000 rpm y 3000 rpm para opciones de motor ES/DES.
- Código 'E' para una velocidad operativa máxima estándar de 3000 rpm y 4000 rpm para opciones de motor ES/DES.
- Código 'G' para una velocidad operativa máxima estándar de 5000 rpm y 6000 rpm para opciones de motor ES/DES.
Las curvas de par y velocidad de estos servomotores detallan el rendimiento del motor. Si un motor y un controlador que funcionan a una velocidad específica producen el 70 % del par nominal continuo, esa velocidad se designará como la velocidad nominal. De todos modos, en ese momento, el motor estará funcionando a 25 °C y la temperatura del controlador a 60 °C.
Análisis de rendimiento
Como ya se mencionó, los servomotores 1326 de Allen Bradley se utilizan para aplicaciones de movimiento de alta gama. La construcción inteligente de la máquina, la presencia de múltiples herramientas y el sistema de retroalimentación de alta resolución permiten que estos servomotores realicen servoaplicaciones con precisión. Más específicamente, los servomotores 1326 proporcionan un equilibrio de precisión de 0,0005 pulgadas o 0,0127 mm en el desplazamiento total de pico a pico.
